В инфинитиве (начальная форма глагола) всегда есть "ь": бить, ненавидеть, бежать, прилечь.
К тому же, в вопросе "Что сделать?" есть мягкий знак, значит, его мы и пишем.
Это можно объяснить и по-другому: так как это глагол и шипящая на конце, ставим мягкий знак.
Вот и все!