Добежал до берёзы - родительный п., подбежал к берёзе - дательный п.,
забежал за берёзу -винительный п., въехали в город -винительный, подъехали к городу- дательный, отъехали от города -родительный, доехали до города - родительный.
Вцепился в руку -винительный, зацепился за ногу -винительный.